Заслуженный артист России, лауреат Премии Правительства Москвы, лауреат Премий «Золотая маска» и «Золотой Арлекин» член Союза Композиторов России, Союза Театральных деятелей России, Гильдии композиторов.
В 1991 году закончил теоретическое отделение Музыкального училища при Московской консерватории, в 1998 – композиторский факультет Московской Государственной консерватории имени П.И.Чайковского, а в 2000 году - ассистентуру-стажировку. Учителя Андрея Семенова – композиторы Геннадий Гладков, Алексей Николаев, Юрий Фортунатов.
Композитором написано 6 «полнометражных» опер и цикла «27 опер Андрея Семенова» (маленькие оперы), более 20-ти мюзиклов и оперетт, 2 симфонии, оркестровые пьесы, концерты для различных инструментов с оркестром, песни, музыка более чем к 30-ти драматическим спектаклям. Среди музыкальных коллективов, с которыми сотрудничает композитор – Российский национальный оркестр, симфонические оркестры «Новая Россия», «Русская филармония», Российский государственный симфонический оркестр кинематографии, Московский симфонический оркестр, духовой и многие другие. Музыку Андрея Семенова исполняли многие известные российские музыканты: Владимир Понькин, Сергей Скрипка, Евгений Бушков, Анатолий Кремер, Олег Ведерников, Ольга Калинова, Илья Иванов, Аркадий Шилклопер, Андрей Харламов; вокалисты Светлана Варгузова, Елена Ионова, Елена Зайцева, Светлана Криницкая, Екатерина Щербаченко, Марина Капуро, Вячеслав Войнаровский, Михаил Боярский, Пётр Борисенко, Леонид Серебренников.
Особое место в творчестве композитора занимает музыка для театра. Андрей Семенов известен как автор музыки к нескольким Кремлёвским ёлкам (детские мюзиклы), к спектаклям театров «Эрмитаж», «Сатирикон», Театр Сатиры, Театр Эстрады, «Ромэн», «Тень», «Царицыно», театров Омска, Норильска, Саратова, Новокузнецка и других. Среди режиссёров, с которыми сотрудничал А.Семенов, – Михаил Левитин, Юрий Любимов, Андрей Гончаров, Анатолий Васильев, Марк Розовский, Михаил Кисляров, Борис Мильграм, Александр Ширвиндт, Илья Эпельбаум, Александр Каневский, Юрий Васильев, Владимир Оренов, Владимир Хотиненко, Станислав Митин, Александр Жигалкин, Игорь Угольников.
С 1993 года Андрей Семенов работает заведующим музыкальной частью Московского театра «Эрмитаж В 2002 году состоялась премьера моноспектакля «27 опер Андрея Семенова» (режиссёр Илья Эпельбаум), где соединились композиторская и актёрская сферы главного героя. С 2008 года Андрей Семёнов - главный дирижёр Московского академического театра Сатиры.
Андрей Семенов на протяжении многих лет являлся музыкальным руководителем Фестиваля актерской песни имени Андрея Миронова. С театральными спектаклями и концертами много гастролирует в том числе в Германии, Франции, Америке, Израиле, Дании, Финляндии, Италии, Испании, Чехии, Бельгии, Польше, Бразилии, Колумбии, Эквадоре, Японии, Корее, Китае.
В 2009 г. был номинирован на национальную премию «Музыкальное сердце театра» как лучший композитор за мюзикл «Карлсон, который живёт на крыше».